이종
시스템
서로 다른 주기,
RT/Non-RT,
하드웨어가 공존
iROBE PLATFORM
시스템 운영
명확한 구조로,
시스템 운영
플랫폼
명확한 구조로,
복잡 시스템을 더 쉽고 빠르게.
iRobe의 우선순위는 Agent · State Machine · Task Domain · Task · Unit 구조입니다. 이 모델로 복잡할 수 있는 시스템 구성을 더 쉽고 빠르게 구현합니다. Linux, RTOS, ROS 2, 제어 알고리즘을 대체하지 않습니다.
Agent운영 경계
State Machine이벤트 기반 운영
Task Domain기능 구조
Task계층적 조직
UnitRTUnit / NonRTUnit
Infrastructure실행기 & 어댑터
10+년의 엔지니어링
경험
50+완료 프로젝트
5+서비스 산업
100%엔지니어링 중심
접근
01
왜 iRobe인가?
휴머노이드·임베디드 개발에서 출발한 iRobe는 구조가 먼저입니다. 고정된 기능 구조를 상태와 규칙으로 운영하면, 복잡한 시스템 구성도 더 쉽고 빠르게 구현할 수 있습니다.
모델 보기 →이종
구조 &
운영
Task Domain이 구조를,
State Machine이
운영을 담당
Task &
Unit
Task는 기능을 조직하고
Unit은 leaf 실행
추상화입니다
Event &
Snapshot
Event는 운영 변화를,
Snapshot은 최신
stable 상태를 전달
쉽고 빠른
구현
명확한 모델 위에서
복잡한 구성을
빠르게 구현
02
iRobe 아키텍처
구조와 운영, 조직과 실행을 분리하는 논리 모델이 우선입니다. 이 경계를 지키면 복잡한 시스템도 더 쉽고 빠르게 구성할 수 있습니다. Framework Infrastructure는 모델을 실현하되 새로운 논리 계층이 되지 않습니다.
베이스라인 보기 →구조 & 운영Task Domain · State Machine
조직 & 실행Task · Unit (RT / Non-RT)
Event & Snapshot운영 변화 · Stable 상태
멀티레이트 네이티브하나의 Task 안 서로 다른 주기
Logical Model
Agent
State MachineEvent Queue · State · Transition · 운영 결정
Task DomainAgent당 정확히 하나 · 고정 기능 구조
Task계층적 기능 조직 · Scheduler가 아님
Unit (Leaf Execution)
RTUnitNonRTUnitPeriod / PriorityTrigger
Framework Infrastructure모델을 실현 — 논리 계층이 아님
ContractsEvent Queue · Snapshot · RT / Non-RT Executor · Timer / Worker
Integration Adapters
ROS 2SimulationEtherCAT / CANUART / SPI / I2COther I/O
03아키텍처
아키텍처
베이스라인
구조·운영·실행 경계를 지키는 Freeze Candidate — 그 위에서 복잡한 구성을 더 쉽고 빠르게 구현합니다.
State 중심
운영
모든 Agent는 Event로 구동되는 State Machine으로 운영되며, Task Tree를 재구성하지 않습니다.
고정 Task
Domain
Agent당 Task Domain은 하나. 구조는 초기화 시 구성하고 운전 중 안정적으로 유지합니다.
RTUnit /
NonRTUnit
실행 계약은 Unit에 속합니다. 동일 Task 계층 아래 RT와 Non-RT가 공존합니다.
Event &
Snapshot
Event는 운영 변화를, Snapshot은 최신 stable 실행 상태를 publish합니다.
멀티레이트
실행
하나의 Task 안에 서로 다른 주기·Trigger가 공존할 수 있습니다 — 예: 1 kHz RT와 저주기 Non-RT.
어댑터,
코어가 아님
ROS 2·시뮬레이션·하드웨어 어댑터는 논리 모델 아래에서 통합되며, 모델을 소유하지 않습니다.